無人駕駛電動轉(zhuǎn)向測試與開發(fā)實驗平臺

無人駕駛汽車電動轉(zhuǎn)向測試與開發(fā)實驗平臺由動力轉(zhuǎn)向機(jī)、動力馬達(dá)、控制計算機(jī)、懸掛輪胎和彎角板、全金屬顯示面板、led電壓表、診斷連接器、智能開關(guān)電源、工作臺、防護(hù)設(shè)施、通用自鎖腳輪、動力控制開關(guān)、測試軟件、控制軟件、控制器等組成，下面由小編為您詳細(xì)介紹!

　　駕駛模擬器

　　駕駛模擬器由改裝車輛、計算機(jī)控制臺、實時動力學(xué)仿真軟件CarSimRT、系統(tǒng)空間、環(huán)形屏幕、融合器、音箱等組成，實驗車輛的每個環(huán)形屏幕相對居中;音箱揚聲器放置在環(huán)屏的兩端;計算機(jī)主控和融合機(jī)放置在控制臺下方的機(jī)柜中;CarSimRT和dsPACe都安裝在主控計算機(jī)中;此外，dSPACE控制箱放置在制動測試柜中。

　　駕駛模擬器的工作原理

　　駕駛模擬器基于CarSim RT、Simulink和dspace，這是目前流行且可靠的商業(yè)軟件,其工作原理可以簡單概括如下:首先，汽車駕駛員進(jìn)行駕駛操作(方向盤、剎車踏板、油門踏板等)。)根據(jù)駕駛員自己的駕駛意圖，根據(jù)CarSimRT在270度環(huán)形屏幕上呈現(xiàn)的不斷變化的場景。

　　此時，安裝在操作機(jī)構(gòu)中的傳感器系統(tǒng)實時采集駕駛員的控制信號，并將這些信號以電子信號的形式傳輸給dSPaCe系統(tǒng)進(jìn)行實時仿真。dSPaCe接收到的這些電子信號與Carsim中的車輛動力學(xué)模型相結(jié)合進(jìn)行計算和處理，處理后的結(jié)果將傳輸?shù)紺arSimrT的實時系統(tǒng)中，從而為駕駛員提供一個實時的駕駛場景。此外，駕駛員的道路感測信息也由轉(zhuǎn)向力感測模擬控制器通過dSPACE模擬系統(tǒng)提供。

　　道路感知模擬系統(tǒng)

　　道路感覺模擬系統(tǒng)位于真實的車輛駕駛模擬器中,考慮到安裝的簡易性，對原車輛的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了修改，以便在駕駛模擬器測試和SBW測試中的轉(zhuǎn)向操作期間為駕駛員提供道路感知。

　　道路感知仿真系統(tǒng)的機(jī)械組成

　　真實車輛的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)改變了道路感知仿真系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu),它主要包括方向盤轉(zhuǎn)向柱、路感模擬電機(jī)、扭矩傳感器、角度傳感器、角度限位機(jī)構(gòu)和道路控制器,道路感應(yīng)電機(jī)的主要功能是接收道路感應(yīng)控制器發(fā)送的控制命令，并產(chǎn)生相應(yīng)的力覺。

　　角度傳感器實時采集方向盤角度,該信號可用于道路感知補償模型、駕駛員模擬器、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、SBW等。模式輸入;扭矩傳感器信號可用于道路感知補償模型,角度限制機(jī)構(gòu)可以在540度范圍內(nèi)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向。扭矩傳感器用于收集方向盤扭矩。

　　實驗項目

　　1.無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向控制功能的工作原理及發(fā)展;

　　2.電子控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的維護(hù)、故障診斷和修理;

　　3.無人駕駛車輛的線控轉(zhuǎn)向性能測試;

　　4.控制電路原理及測試實驗;

　　5.自動停車控制原理及開發(fā)測試實驗;

　　6.控制器的結(jié)構(gòu)原理及開發(fā)實驗;

　　7.車道保持控制原理及試驗的發(fā)展:

　　8.電控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成及工作原理;

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